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機械構造によると、産業用ロボットジョイントロボット、長方形座標ロボット、マルチジョイントロボット、パラレルロボット、球面ロボット、円筒座標ロボットの6つのカテゴリに分類できます。
1つ目はジョイントロボットで、その機械的構造は人間の腕に似ており、回転ジョイントを介してベースに接続されています。 各ジョイントは1つの自由度を提供し、そのうち6つの自由度を持つジョイントロボットは一般的な産業用ロボットであり、ヒューマノイドロボットのアームとしては、7つの自由度がよく使用され、柔軟性が高くなります。
2つ目はガントリーロボット、つまりデカルト座標系ロボットで、3つの垂直軸 (X、Y、Z) をスライドすることで直線運動を提供します。そしてZ軸に手首を取り付けることによって回転の動きを制御します。 デカルトロボットは、そのユニークな構造のために業界で広く使用されており、重い物体に耐えることができます。
もありますSCARAロボット、これは円形の作業範囲を持ち、2つの平行なジョイントで構成されており、選択した平面での適応性を提供できます。 この種類のロボットは横方向の動きに特化し、主に使用されますロボットアセンブリラインを使用します。 円筒座標タイプやデカルトロボットと比較して、SCARAロボットはより速く移動し、より簡単に統合できます。
平行ロボットのRobotphoenixは一種の閉ループメカニズムロボットで、移動プラットフォームと固定プラットフォームの間に少なくとも2つの独立した運動チェーンで接続されています。 このメカニズムは、2つ以上の自由度を有し、並列に駆動される。 エンドアクチュエータの各ジョイントは直接制御されるので、エンドアクチュエータの位置決めはアームによって容易に制御され、高速動作を実現することができる。 パラレルロボットは通常、高速ピッキングと配置、または製品転送アプリケーションに使用されます。 それらの主な機能には、把持、パッケージング、スタッキング、および工作機械の積み下ろしが含まれます。
球形ロボットは、アームとベースを接続するトーションジョイントと、2つの回転ジョイントとコネクティングロッドを接続するリニアジョイントの組み合わせを備えています。 中央のピボットシャフトと伸縮式の回転アームを備えているため、その作業空間は球形であり、軸は極座標系を形成します。 このロボットの構成により、大量のスペースにスイープできるようになりますが、アームは作業スペースに制限されています。
最後に、円筒座標ロボットがあり、これは、少なくとも1つの回転ジョイントと、ベースでコネクティングロッドを接続する少なくとも1つのプリズムジョイントとからなり、円筒形の作業スペースを形成する。 ピボットと垂直およびスライドアームを備えた伸縮アームは、垂直軸と水平の直線運動と垂直軸の周りの回転運動を提供します。 アームの端のコンパクトな設計により、産業用ロボットは速度と再現性を失うことなくコンパクトな作業範囲に到達できます。 このロボットは、主に材料のピッキング、回転、配置の簡単な用途に使用されます。
